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jog (수동 모드)

이 함수는 로봇 각 축의 조그 이동을 제어합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool jog(JOG_AXIS eJogAxis, MOVE_REFERENCE eMoveReference, float fVelocity) {
    return _jog(_rbtCtrl, eJogAxis, eMoveReference, fVelocity);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
eJogAxis	JOG_AXIS		상수와 열거형 정의를 참고하세요.
eMoveReference	MOVE_REFERENCE		상수와 열거형 정의를 참고하세요.
fVelocity	float		정격 속도에 대한 백분율로 나타낸 조그 속도입니다. +: 양의 방향 0: 정지 -: 음의 방향

반환값

값	설명
0	오류
1	성공

참고

로봇이 STATE_EMERGENCY_STOP, STATE_SAFE_OFF, STATE_SAFE_OFF2, STATE_SAFE_STOP, STATE_SAFE_STOP2 상태이면 메시지 없이 false를 반환하고, 복구 모드에서는 메시지를 출력하고 false를 반환합니다.

예제

// (예제 환경에서 연결, 모드, 서보가 이미 준비되었다고 가정)

// 1) BASE +X 방향으로 20% 속도로 대략 접근(누르고 있는 동안 동작하는 방식)
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_X, MOVE_REFERENCE_BASE, 20.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800)); // 0.8초 동안 조그 유지
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_X, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.0f);        // 조그 정지

// 2) TOOL -Z 방향으로 5% 속도로 정밀 접근
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_Z, MOVE_REFERENCE_TOOL, -5.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(600)); // 천천히 더 접근
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_Z, MOVE_REFERENCE_TOOL, 0.0f);        // 조그 정지

// 3) 안전을 위해 BASE -X 방향으로 10% 속도로 후퇴한 뒤 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_X, MOVE_REFERENCE_BASE, -10.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_X, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.0f);

이 예제는 교시 작업 흐름을 보여 줍니다. BASE 좌표계에서 대략적으로 접근하고, TOOL 좌표계에서 Z 방향으로 작은 음의 조그(툴이 작업물 쪽으로 이동)를 해 정밀하게 접근한 다음, 안전하게 후퇴합니다. 각 조그는 짧은 시간 동안 유지한 후 속도 0을 보내 정지합니다.