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MONITORING_FORCECONTROL

힘 제어 모드(Force Control Mode)의 실시간 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 버튼 상태, 작업 공간 외력/토크, 온도, 제어 상태를 포함하며, 주로 순응 제어/힘 제어(Force Control) 동작과 현재 로봇 동역학을 관찰할 때 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	`_iActualBS`	`unsigned char[NUMBER_OF_BUTTON]`		디지털 버튼 상태 (0: 꺼짐, 1: 켜짐)
6	`_fActualCS`	`float[NUMBER_OF_JOINT]`		조인트별 전류 센서 값
30	`_fSingularity`	`float`		특이점(Singularity) 지수(최소 특이값)
34	`_fToolActualETT`	`float[NUMBER_OF_JOINT]`		툴 좌표계 기준 외력(External Force)/토크(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)
58	`_iForceControlMode`	`unsigned char[NUMBER_OF_JOINT]`	0-2	조인트별 힘 제어 모드 (0: 순응, 1: 힘, 2: 없음)
64	`_iReferenceCoord`	`unsigned char`	0, 1, 2, 101-200	기준 좌표계 (0: 베이스, 1: 툴, 2: 월드, 101-200: 사용자)
65	`_iAutoAccMode`	`unsigned char`	0/1	자동 가속 모드 플래그
66	`_fActualHDT`	`float[NUMBER_OF_JOINT]`		감속기(하모닉 드라이브) 온도(°C)
90	`_iSingularHandlingMode`	`unsigned char`		특이점 처리 모드 플래그
91	`_isMoving`	`unsigned char`		로봇 이동 상태 (0: 정지, 1: 이동 중)
92	`reserved`	`unsigned char[2]`		향후 사용을 위해 예약됨

전체 크기: 94바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_FORCECONTROL
{
    unsigned char _iActualBS[NUMBER_OF_BUTTON];     /* 디지털 버튼 상태 */
    float          _fActualCS[NUMBER_OF_JOINT];     /* 전류 센서 */
    float          _fSingularity;                   /* 특이점 지수 */
    float          _fToolActualETT[NUMBER_OF_JOINT];/* 툴 좌표계 기준 외부 작업 공간 힘/토크 */
    unsigned char  _iForceControlMode[NUMBER_OF_JOINT]; /* 0:순응 제어, 1:힘 제어, 2:없음 */
    unsigned char  _iReferenceCoord;                /* 0:베이스, 1:툴, 2:월드, 101~200:사용자 좌표계 */
    unsigned char  _iAutoAccMode;                   /* 자동 가속 모드 플래그 */
    float          _fActualHDT[NUMBER_OF_JOINT];    /* 감속기 온도 */
    unsigned char  _iSingularHandlingMode;          /* 특이점 처리 모드 */
    unsigned char  _isMoving;                       /* 이동 상태(0:정지, 1:이동) */
    unsigned char  reserved[2];                     /* 예약 영역 */
} MONITORING_FORCECONTROL, *LPMONITORING_FORCECONTROL;

참고

_iForceControlMode: 조인트별 제어 유형(0 = 순응, 1 = 힘, 2 = 없음)
_fToolActualETT: 작업 공간(Task Space) 외부 렌치(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)
_fActualHDT: 감속기 온도 값으로, 온도 모니터링에 유용합니다.
_fSingularity: 특이점에 가까운 기구학 자세를 감지하는 데 도움이 됩니다.
이 구조체는 주로 힘 제어/순응 제어 작업에 사용합니다.