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check_orientation_condition_abs (자동 모드)
이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 check_orientation_condition_abs로 지정한 축을 중심으로 한 절대 자세가 미리 정의한 각도 범위 안에 있는지 확인하는 방법을 설명합니다.
주로 자동 조립이나 정밀 모션 시퀀스에서 자세 정렬, 삽입 준비 상태, 안전한 회전 한계를 확인하는 데 사용합니다.
일반적인 사용법
각도 오프셋이 임계값 이상인지 확인하려면 fTargetMin을 사용하세요.
각도 오프셋이 임계값 이하인지 확인하려면 fTargetMax를 사용하세요.
현재 각도 편차가 허용 범위 안에 있는지 확인하려면 fTargetMin과 fTargetMax를 모두 설정하세요.
공정 자동화 중에 회전 정렬이나 검증이 필요한 위치 결정 작업에 주로 사용합니다.
참고
이 함수는 각-축(Angle/Axis) 방식으로 회전 차이를 계산하므로 두 포즈 사이의 최단 각도 거리를 구합니다.
eForceReference=COORDINATE_SYSTEM_TOOL이면 기준 자세를 BASE 좌표계로 정의해야 합니다.각도 편차의 단위는 도(degree)입니다.
예제
// 사전 조건: 연결됨, 자동 모드 활성, 서보 온
// Rx–Ry–Rz 축 기준 목표 자세 범위 정의
float minOri[6] = {0.f, 0.f, 0.f, -10.f, -10.f, -10.f};
float maxOri[6] = {0.f, 0.f, 0.f, 10.f, 10.f, 10.f};
// TOOL 좌표계에서 Rz축 기준 자세 편차 확인
bool cond = drfl.check_orientation_condition(FORCE_AXIS_Z, minOri, maxOri, COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
printf("Orientation within range: %s\n", cond ? "TRUE" : "FALSE");
이 예제는 TOOL 좌표계에서 Z축(Rz)을 중심으로 현재 툴 자세가 목표 자세의 ±10° 안에 있는지 확인합니다.
팁
공정의 다음 단계를 시작하기 전에 자동 정렬 확인에 이 함수를 사용하세요.
check_position_condition과 함께 사용하면 자동 작업 중에 6D 검증(위치와 자세)을 모두 할 수 있습니다.
각도의 단위는 도(degree)입니다.
이 함수는 정밀한 회전 제어가 중요한 로봇 삽입 작업, 나사 체결, 정밀 조립 작업에서 특히 유용합니다.