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flange_serial_write (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 flange_serial_write로 로봇 플랜지 시리얼 포트에서 외부 장치(예: 그리퍼, 힘 센서, 툴 컨트롤러)로 데이터를 보내는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

• 연결된 시리얼 장치에 제어 명령이나 조회 요청을 보냅니다.

• 자동 DRL 통합 전에 수동으로 명령 전송을 테스트합니다.

• 연결된 장치가 데이터를 제대로 받고 응답하는지 확인합니다.

참고

• 먼저 flange_serial_open으로 포트를 열어 두세요.

• 플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제: 플랜지 장치에 간단한 명령 보내기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 플랜지 X1에 장치 연결

// 1) 포트 열기
if (!drfl.flange_serial_open(1, 115200))
    return -1;

// 2) 메시지 준비 및 전송
const char cmd[] = "STATUS?\r\n";
bool sent = drfl.flange_serial_write((int)strlen(cmd), (char*)cmd, 1);
if (sent)
    printf("[Flange] Sent: %s\n", cmd);
else
    printf("[Flange] Transmission failed.\n");

// 3) 포트 닫기
drfl.flange_serial_close(1);

팁

• 장치가 ASCII 기반 명령을 받는다면 종료 문자(예: \r 또는 \n)를 붙이세요.

• 수동 모드에서는 큰 데이터 블록을 연속으로 보내지 마세요.

• 그런 다음 flange_serial_read로 장치의 응답을 확인하세요.