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drl_pause (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 drl_pause로 실행 중인 DRL(Doosan Robotics Language) 프로그램을 일시적으로 정지하는 방법을 설명합니다.

일시 정지하면 현재 명령에서 로봇 모션과 작업 실행이 멈춥니다. 작업자나 외부 시스템은 프로그램 전체를 종료하지 않고 점검, 조정, 동기화를 할 수 있습니다.

일반적인 사용법

• 검사, 위치 보정, 비전 확인 중에 로봇을 일시 정지합니다.

• 센서 조건을 검증해야 할 때 동작을 잠시 멈춥니다.

• 작업자 작업 흐름을 위해 HMI/PLC의 “PAUSE” 버튼과 연동합니다.

• DRL 프로그램을 종료하지 않고 로봇 모션을 안전하게 멈춥니다.

참고

• 프로그램이 실행 중일 때만 호출할 수 있습니다.

• 프로그램은 drl_resume을 호출할 때까지 일시 정지 상태로 유지됩니다.

예제: 실행 중인 DRL 프로그램 일시 정지하기

// 1) DRL 프로그램이 실행 중인지 확인
if (drfl.get_program_state() == DRL_PROGRAM_STATE_PLAY) {

    // 2) 프로그램 실행 일시 정지
    if (!drfl.drl_pause()) {
        printf("Failed to pause DRL program.\n");
        return -1;
    }

    printf("DRL program paused.\n");
} else {
    printf("No running DRL program.\n");
}

이 예제는 DRL 작업이 PLAY(실행 중) 상태일 때만 로봇을 일시 정지해, 자동 모드 운전 중에 안전하고 예측 가능하게 중단합니다.

팁

• drl_resume과 함께 사용해 일시 정지/재개 흐름을 구현할 수 있습니다.

• 수동 점검, 재캘리브레이션, 작업대 정렬 단계에서 유용합니다.

• DRL 프로그램 실행은 완전히 멈추지만 종료되지는 않습니다.

• 사람이 잠시 개입해야 하는 협동 작업 구성에서 효과적입니다.