이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

4.1 용접 애플리케이션

이 절에서는 로봇 용접 작업과 관련된 모든 API 명령을 설명합니다. 위빙 경로 설정, 아날로그 및 디지털 용접 인터페이스, EtherNet/IP 통신, 모니터링 신호 제어, 캘리브레이션 측정, 모션 보조 함수가 포함됩니다.

출처: DoosanRobotics product-solutions/welding

이 API로 로봇과 외부 용접 장비를 매끄럽게 연동할 수 있습니다. 작업 중에 용접 매개변수를 정밀하게 제어하고 실시간으로 적응형 조정을 할 수 있습니다.

참고

컴파일러 정의로 DRCF_VERSION을 2(DRCF v2 컨트롤러)로 설정해야 합니다(예: -DDRCF_VERSION=2). DRCF 버전 호환성을 참고하세요.

• 4.1.1 위빙 경로 설정
  • app_weld_weave_cond_trapezoidal
  • app_weld_weave_cond_zigzag
  • app_weld_weave_cond_circular
  • app_weld_weave_cond_sinusoidal
• 4.1.2 아날로그 용접 인터페이스
  • app_weld_enable_analog
  • app_weld_set_weld_cond_analog
  • app_weld_adj_welding_cond_analog
• 4.1.3 디지털/EtherNet/IP 인터페이스
  • app_weld_set_interface_eip_r2m_process
  • app_weld_set_interface_eip_r2m_mode
  • app_weld_set_interface_eip_r2m_test
  • app_weld_set_interface_eip_r2m_condition
  • app_weld_set_interface_eip_r2m_option
  • app_weld_set_interface_eip_m2r_process2
  • app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring
  • app_weld_set_interface_eip_m2r_other
  • app_weld_enable_digital
  • app_weld_disable_digital
  • app_weld_set_weld_cond_digital
  • app_weld_adj_welding_cond_digital
  • app_weld_reset_interface
• 4.1.4 모니터링 및 신호 제어
  • set_on_monitoring_welding_data
  • set_on_monitoring_analog_welding_data
  • set_on_monitoring_digital_welding_data
  • set_digital_welding_signal_output
  • set_digital_welding_monitoring_mode
• 4.1.5 캘리브레이션 및 측정
  • measure_welding_tcp
  • set_welding_cockpit_setting
  • set_welding_cockpit_setting_time_setting
• 4.1.6 모션 보조
  • app_weld_adj_motion_offset