이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

get_joint_torque (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_joint_torque로 각 조인트 내장 토크 센서가 측정한 토크 값을 읽는 방법을 설명합니다. 이 값에는 중력 보상된 조인트 부하와 외력(External Force)의 영향이 모두 반영됩니다.

일반적인 사용법

• 각 조인트 토크를 모니터링해 과부하나 불균형을 감지합니다.

• 핸드가이딩 모션이나 중력 보상 튜닝 중 토크 추세를 분석합니다.

• 충돌이나 순응 제어 작업 후 조인트 토크 값을 확인합니다.

참고

• 이 값은 동적 영향과 외부 영향을 포함한 전체 조인트 토크입니다.

• 외부 반력 토크만 감지하려면 get_external_torque를 사용하세요.

• 이 함수는 읽기 전용이며 모든 운전 모드에서 사용할 수 있습니다.

예제: 모니터링용 조인트 토크 값 표시

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 정확한 측정을 위해 서보가 켜져 있거나 로봇이 정지한 상태

for (int i = 0; i < 10; ++i) {
    LPROBOT_FORCE pJointTor = drfl.get_joint_torque();
    if (pJointTor) {
        printf("[Joint Torque] J1=%.2f J2=%.2f J3=%.2f J4=%.2f J5=%.2f J6=%.2f\n",
            pJointTor->_fForce[0], pJointTor->_fForce[1], pJointTor->_fForce[2],
            pJointTor->_fForce[3], pJointTor->_fForce[4], pJointTor->_fForce[5]);
    }
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200));
}

이 예제에서 호스트 PC는 로봇 컨트롤러에 조인트 토크 값을 주기적으로 조회합니다. 출력에는 6개 조인트 모두의 실시간 토크 피드백이 표시되며, 이를 통해 불균형한 부하를 감지하거나 수동 이동 중 토크 동작을 확인할 수 있습니다. 이 방법으로 로봇의 토크 센서와 페이로드 매개변수가 올바르게 동작하는지 확인할 수 있습니다.

팁

• 교시 모드 진단과 중력 보상 검증에 적합합니다.

• 정지 상태에서 토크 값이 계속 변하면 페이로드 설정이나 캘리브레이션을 확인하세요.

• get_external_torque와 비교해 조인트 토크의 영향과 외부 토크의 영향을 구분하세요.

• 관성(Inertia)으로 인한 순간적인 급증을 피하려면 고속 모션 중에는 샘플링하지 마세요.