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set_on_monitoring_access_control

이 함수는 로봇 컨트롤러의 제어권(Control Authority) 이벤트(요청, 허가, 거부 등)를 모니터링하고 대응하는 콜백을 등록합니다. 여러 클라이언트가 로봇 제어권을 요청하는 상황을 관리할 때 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

void set_on_monitoring_access_control(TOnMonitoringAccessControlCB pCallbackFunc) {
    _set_on_monitoring_access_control(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
pCallbackFunc	TOnMonitoringAccessControlCB		제어권 이벤트가 발생할 때 호출되는 콜백 함수 포인터

반환값
없음

참고

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

예제

void OnMonitoringAccessControlCB(const MONITORING_ACCESS_CONTROL eAccCtrl)
{
    // 제어권 요청 메시지 처리
    switch (eAccCtrl)
    {
    case MONITORING_ACCESS_CONTROL_REQUEST:
        // 제어권 이양 거부
        drfl.manage_access_control(MANAGE_ACCESS_CONTROL_RESPONSE_NO);
        break;
    default:
        break;
    }
}

drfl.set_on_monitoring_access_control(OnMonitoringAccessControlCB);

이 예제는 외부 클라이언트의 로봇 제어권 요청을 감시하는 제어권 모니터링 콜백을 등록합니다. 제어권 요청을 받으면 콜백이 자동으로 거부 신호로 응답합니다.