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stop_rt_control

이 함수는 start_rt_control로 시작한 실시간(RT) 입출력 스트리밍을 정지합니다. PC와 로봇 컨트롤러 사이의 실시간 데이터 교환을 안전하게 종료합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool stop_rt_control() {
    return _stop_rt_control(_rbtCtrlUDP);
};

매개변수
없음

반환값

값

설명

1

실시간 통신을 정지했습니다.

0

정지하지 못했습니다(예: 스트림이 활성 상태가 아니거나 핸들이 잘못됨).

참고

예제

// 연결 및 설정
drfl.connect_rt_control("192.168.137.100", 12347);
std::string version = "v1.0";
float period = 0.001f;  // 1 msec = 1 kHz 주기
int lossCount = 4;

drfl.set_rt_control_output(version, period, lossCount);
drfl.start_rt_control();

// RT 작업 실행
// ...

// 실시간 통신 중지
drfl.stop_rt_control();

// 마지막으로 연결 해제
drfl.disconnect_rt_control();

이 예제는 진행 중인 RT 데이터 교환을 정지해, 연결을 해제하기 전에 리소스를 안전하게 해제하거나 다시 설정할 수 있게 합니다.

팁

  • UDP 채널 연결을 해제하기 전에 반드시 RT 스트리밍을 정지해야 합니다.

  • RT 버전, 주기, 통신 방향을 바꿀 때 사용하는 것을 권장합니다.

  • 남은 데이터 패킷을 막고 세션을 깔끔하게 종료합니다.