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set_user_cart_coord1

이 함수는 입력 포즈(fTargetPos)와 기준 좌표계(eTargetRef)로 새 사용자 직교 좌표계를 정의합니다. 사용자 좌표계(User Coordinate System)는 자동 또는 수동으로 최대 20개까지 만들 수 있습니다. 사용자 좌표계 ID는 101~200입니다. 이 함수로 설정한 좌표계는 클라이언트 프로그램의 연결이 끊긴 후에도 컨트롤러에 남아 있습니다. 오래 사용하려면 작업 셀 설정에 등록하세요.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

int set_user_cart_coord(
    int iReqId,
    float fTargetPos[NUM_TASK],
    COORDINATE_SYSTEM eTargetRef = COORDINATE_SYSTEM_BASE
) {
    return _set_user_cart_coord1(_rbtCtrl, iReqId, fTargetPos, eTargetRef);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
iReqId	int		요청 좌표계 ID 0: 시스템이 자동 생성(사용 가능한 다음 ID) 101-200: 수동 지정 좌표계 ID
fTargetPos	float[6]		새 사용자 좌표계를 정의하는 6개 축의 목표 작업 위치(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)입니다.
eTargetRef	COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	새 사용자 좌표계를 정의하는 기준 좌표계입니다.

반환값

값	설명
int	생성하거나 수정한 사용자 좌표계의 ID(101–200)입니다. 요청을 보내지 못하면 0을 반환합니다.

예제

// 현재 로봇 포즈로 새 사용자 좌표계 정의
float pose[6] = {200.0f, 30.0f, 500.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};

// 좌표계 ID 자동 생성
int coord_id = drfl.set_user_cart_coord(0, pose, COORDINATE_SYSTEM_BASE);

printf("New user coordinate system set with ID: %d\n", coord_id);

이 예제는 베이스 좌표계(Base Coordinate System) 기준 목표 포즈로 새 사용자 정의 직교 좌표계를 만들고, 할당된 좌표계 ID를 출력합니다.