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ROBOT_MONITORING_DATA_EX

확장 모니터링 섹션(상태, 조인트, 작업, 토크, 월드, 사용자)을 패킷 하나로 모아 담는 구조체입니다. 컨트롤러 내부용 “기타” 블록과 예약 영역은 포함하지 않습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_tState	ROBOT_MONITORING_STATE		제어 관련 정보
2	_tJoint	ROBOT_MONITORING_JOINT		조인트 공간(Joint Space) 정보
146	_tTask	ROBOT_MONITORING_TASK		작업 공간(Task Space) 정보
327	_tTorque	ROBOT_MONITORING_TORQUE		토크 및 외력(External Force) 정보
423	_tWorld	ROBOT_MONITORING_WORLD		월드 공간 정보
627	_tUser	ROBOT_MONITORING_USER		사용자 공간 정보

전체 크기: 809바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_DATA_EX
{
    ROBOT_MONITORING_STATE      _tState;   /* 2바이트   */
    /* 조인트 */
    ROBOT_MONITORING_JOINT      _tJoint;   /* 144바이트 */
    /* 작업 공간 */
    ROBOT_MONITORING_TASK       _tTask;    /* 181바이트 */
    /* 토크 */
    ROBOT_MONITORING_TORQUE     _tTorque;  /* 96바이트  */
    /* 월드 */
    ROBOT_MONITORING_WORLD      _tWorld;   /* 204바이트 */
    /* 사용자 */
    ROBOT_MONITORING_USER       _tUser;    /* 182바이트 */
} ROBOT_MONITORING_DATA_EX, *LPROBOT_MONITORING_DATA_EX;

typedef ROBOT_MONITORING_DATA_EX
    MONITORING_CONTROL_EX, *LPMONITORING_CONTROL_EX;