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ROBOT_MONITORING_WORLD

월드 좌표계(World Coordinate System) 기준 로봇의 실시간 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 월드-베이스 변환, 작업 공간(Task Space) 위치/속도, 외력(External Force)/토크, 자세 행렬을 포함합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fActualW2B	float[6]		월드-베이스 변환 벡터(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)입니다.
24	_fActualPos	float[2][6]		실제 위치 값(0: 툴 좌표계, 1: 플랜지 좌표계)입니다.
72	_fActualVel	float[6]		월드 좌표계 기준 실제 속도입니다.
96	_fActualETT	float[6]		작업 공간 외력/토크(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)입니다.
120	_fTargetPos	float[6]		월드 좌표계 기준 목표 작업 공간 위치입니다.
144	_fTargetVel	float[6]		월드 좌표계 기준 목표 작업 공간 속도입니다.
168	_fRotationMatrix	float[3][3]		월드 좌표계에 대한 툴 자세를 나타내는 3x3 회전 행렬(Rotation Matrix)입니다.

전체 크기: 204바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_WORLD
{
    float _fActualW2B[NUMBER_OF_JOINT];       /* 월드-베이스 좌표계 관계 */
    float _fActualPos[2][NUMBER_OF_JOINT];    /* 실제 위치 값(0:tool, 1:flange) */
    float _fActualVel[NUMBER_OF_JOINT];       /* 실제 속도 값 */
    float _fActualETT[NUMBER_OF_JOINT];       /* 외부 작업 공간 힘/토크 */
    float _fTargetPos[NUMBER_OF_JOINT];       /* 목표 위치 */
    float _fTargetVel[NUMBER_OF_JOINT];       /* 목표 속도 */
    float _fRotationMatrix[3][3];             /* 회전 행렬 */
} ROBOT_MONITORING_WORLD, *LPROBOT_MONITORING_WORLD;