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SAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE

로컬 안전 구역(Safety Zone)의 종합 속성을 정의하는 구조체입니다. 로봇 작업 영역의 특정 로컬 구역 안에서 개별 동작 재정의와 안전 대응을 설정할 수 있으며, 각 필드는 전역 안전 설정을 로컬로 재정의하는 옵션을 제공합니다.

조인트, TCP, 충돌 매개변수와 함께 LED 표시, 넛지 기능, 협동 작업 구역 모드의 제어 플래그를 담습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	`_tJointRangeOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE		조인트 범위 제한(최소/최대) 재정의입니다.
54	`_tJointSpeedOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED		조인트 속도 제한 재정의입니다.
84	`_tTcpForceOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_FORCE		TCP 힘 재정의입니다.
89	`_tTcpPowerOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_POWER		TCP 파워 재정의입니다.
94	`_tTcpSpeedOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_SPEED		TCP 속도 재정의입니다.
99	`_tTcpMomentumOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_MOMENTUM		TCP 운동량 재정의입니다.
104	`_tCollisionOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION		충돌 감지(Collision Detection) 민감도 재정의입니다.
109	`_tSpeedRate`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE		로봇 모션 속도 비율 재정의입니다.
114	`_tCollisionViolationStopmodeOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE		충돌 시 정지 동작 재정의입니다.
116	`_tForceViolationStopmodeOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE		TCP 이벤트나 자기 제한 이벤트 시 정지 동작 재정의입니다.
118	`_tToolOrientationLimitOverride`	LOCAL_ZONE_PROPERTY_TOOL_ORIENTATION		툴 방향 제한(방향과 최대 편차 각도) 재정의입니다.
135	`_iDynamicZoneEnable`	`unsigned char`	0~8	동적 구역 활성화 옵션입니다. 0: 비활성화, 1~8: 안전 입력 채널에 매핑
136	`_iLedOverride`	`unsigned char`	0~2	LED 표시등 제어입니다. 0: 사용 안 함, 1: 녹색, 2: 노란색
137	`_iNundgeEanble`	`unsigned char`	0 또는 1	넛지 기능을 켜거나 끕니다.
138	`_iAllowLessSafeWork`	`unsigned char`	0 또는 1	활성화하면 안전 수준이 낮은 동작(예: 완화된 제한)을 허용합니다.
139	`_iOverrideReduce`	`unsigned char`	0 또는 1	전역 감속 모드를 무시하거나 적용합니다.
140	`_iInsideZoneDectection`	`unsigned char`	0~8	구역 내부 감지 옵션입니다. 0: 사용 안 함, 1~8: 안전 입력 채널 인덱스
141	`_bCollaborativeZone`	`unsigned char`	0 또는 1	협동 작업 구역 플래그입니다.
142	`_tReservedBuffer[58]`	`unsigned char[58]`		내부 사용과 향후 확장을 위한 예약 영역입니다. 다음 플래그를 포함합니다. - 협동 작업 구역 - 충돌 감지 해제 구역 - 툴 방향 제한 구역 - 협착 방지 구역(Clamping Prevention Zone)

전체 크기: 200바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE
{
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE        _tJointRangeOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED        _tJointSpeedOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_FORCE          _tTcpForceOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_POWER          _tTcpPowerOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_SPEED          _tTcpSpeedOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_MOMENTUM       _tTcpMomentumOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION          _tCollisionOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE         _tSpeedRate;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE _tCollisionViolationStopmodeOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE    _tForceViolationStopmodeOverride;
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_TOOL_ORIENTATION   _tToolOrientationLimitOverride;

    unsigned char _iDynamicZoneEnable;
    unsigned char _iLedOverride;
    unsigned char _iNundgeEanble;
    unsigned char _iAllowLessSafeWork;
    unsigned char _iOverrideReduce;
    unsigned char _iInsideZoneDectection;
    unsigned char _bCollaborativeZone;

    unsigned char _tReservedBuffer[58];
} SAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE, *LPSAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE;

참고

이 구조체로 주요 안전 매개변수 전체를 세밀하게 로컬 재정의할 수 있습니다.
고유한 안전 대응이 필요한 협동 작업 구역, 제한 구역, 민감한 환경을 정의할 때 유용합니다.
예약 버퍼는 향후 버전과의 호환성을 유지해, 로컬 구역 속성 구조를 앞으로도 확장할 수 있게 합니다.