이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

SAFETY_ZONE_SHAPE

안전 구역(Safety Zone)의 핵심 기하 정보를 정의하는 구조체입니다. 기준 좌표계, 형상 유형, 치수, 경계 설정을 포함합니다. 메타데이터(유형, 좌표계, 여유 거리 등)와 실제 기하 데이터(SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA)를 묶는 래퍼 구조체입니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iCoordinate	unsigned char	0, 2	안전 구역에 사용하는 좌표계 (0: 베이스 좌표계, 2: 월드 좌표계)
1	_iShapeType	unsigned char	0~5	안전 구역의 형상 유형 0: 구 1: 원기둥 2: 직육면체 3: 기울어진 직육면체 4: 다중 평면 5: 캡슐
2	_tShapeData	SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA		안전 구역의 기하 매개변수를 담는 공용체입니다.
122	_fMargin	float	± 값	구역 경계의 여유 거리 오프셋 (양수: 확장, 음수: 축소)
126	_iValidSpace	unsigned char	0 또는 1	유효한 안전 공간이 형상 경계의 안쪽(0)인지 바깥쪽(1)인지 정의합니다.
127	_iReserved	unsigned char[13]		예약됨

전체 크기: 140바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_ZONE_SHAPE
{
    /* 기준 좌표계: 0(base), 2(world) */
    unsigned char _iCoordinate;

    /* 형상 객체 유형:
       0(구), 1(원기둥), 2(직육면체),
       3(기울어진 직육면체), 4(다중 평면), 5(캡슐) */
    unsigned char _iShapeType;

    /* 형상 객체 데이터 */
    SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA _tShapeData;

    /* 양수: 확장, 음수: 축소 */
    float _fMargin;

    /* 유효 공간(0: 내부, 1: 외부) */
    unsigned char _iValidSpace;

    /* 향후 사용을 위한 예약 영역 */
    unsigned char _iReserved[13];
} SAFETY_ZONE_SHAPE, *LPSAFETY_ZONE_SHAPE;

참고

• _tShapeData 필드는 공용체를 사용해 여러 형상 유형을 하나의 메모리 배치로 표현합니다.

• _fMargin으로 정밀 애플리케이션의 안전 경계를 세밀하게 조정할 수 있습니다.

• _iValidSpace는 로봇이 정의한 형상의 안쪽과 바깥쪽 중 어디에서 동작해야 하는지 구분합니다.