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jog_h2r

이 함수는 조그 모션을 시작합니다. jog 명령의 hold-to-run 버전으로, 모션을 시작한 후에는 hold2run 명령을 주기적으로 호출해야 모션이 유지됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스

bool jog_h2r(JOG_AXIS eJogAxis, MOVE_REFERENCE eMoveReference, float fVelocity)
{
  return _jog_h2r(_rbtCtrl, eJogAxis, eMoveReference, fVelocity);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
eJogAxis	JOG_AXIS		조그 축
eMoveReference	MOVE_REFERENCE		모션 기준
fVelocity	float		조그 속도(단위: mm/s 또는 deg/s)

반환값

값	유형	설명
True	bool	성공
False	bool	실패

참고

DRL 프로그램이 실행 중이거나 일시 정지 중이면 false를 반환합니다.

예제

// 조인트 1을 30 deg/s로 조그 시작
drfl.jog_h2r(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 30.0);

// 특정 조건이 충족되거나 일정 시간이 지날 때까지 조그 동작 유지
bool stop_jog = false; // 직접 구현한 정지 조건으로 설정
while (!stop_jog) {
     drfl.hold2run();
     std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}