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get_external_torque

이 함수는 컨트롤러 내부의 토크 센서와 동역학 모델로 추정한 각 로봇 조인트의 외부 토크 값을 가져옵니다. 이 값은 접촉, 하중, 주변 환경의 힘 때문에 생기는 외부 상호작용 토크를 나타냅니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_FORCE get_external_torque() {
    return _get_external_torque(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
LPROBOT_FORCE	각 조인트(J1–J6)의 외부 토크(상호작용 토크)를 담은 구조체에 대한 포인터입니다. 단위: N·m

참고

가장 최근의 모니터링 값을 반환합니다. open_connection 후, setup_monitoring_version 후, 재연결 후에는 모니터링 데이터를 받을 때까지 모든 필드가 0입니다. 반환된 포인터는 NULL이 아닙니다. 값을 사용하기 전에 연결 후 첫 모니터링 콜백을 기다리세요.

예제

// 로봇이 연결되어 있고 운용 모드라고 가정

LPROBOT_FORCE lpExtTq = drfl.get_external_torque();
if (lpExtTq) {
    printf("External Torque Values [N·m]:\n");
    for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i) {
        printf("Joint %d: %.3f\n", i + 1, lpExtTq->_fForce[i]);
    }
} else {
    fprintf(stderr, "Failed to retrieve external torque data.\n");
}

이 예제는 각 조인트의 추정 외부 토크를 조회해 뉴턴미터(N·m) 단위로 출력합니다. 이 값은 로봇이 아무것과도 접촉하지 않을 때는 보통 작지만, 외력(예: 충돌이나 사람과의 상호작용)이 생기면 커집니다.