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get_current_posj

이 함수는 로봇 각 조인트의 현재 각도를 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_POSE get_current_posj() {
    return _get_current_posj(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
ROBOT_POSE	구조체 정의를 참고하세요

참고

가장 최근의 모니터링 값을 반환합니다. open_connection 후, setup_monitoring_version 후, 재연결 후에는 모니터링 데이터를 받을 때까지 모든 필드가 0입니다. 반환된 포인터는 NULL이 아닙니다. 값을 사용하기 전에 연결 후 첫 모니터링 콜백을 기다리세요.

예제

// 현재 조인트 위치 가져오기 [deg]
LPROBOT_POSE lpPose = drfl.get_current_posj();

printf("Current Joint Angles [deg]:\n");
for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i) {
    printf("  Joint %d: %.1f\n", (i + 1), lpPose->_fPosition[i]);
}

이 예제는 컨트롤러에서 로봇 모든 축의 현재 조인트 각도를 가져와 콘솔에 출력합니다. 반환된 ROBOT_POSE 구조체의 각 요소는 조인트의 현재 위치를 도[deg] 단위로 나타냅니다. 이 함수는 모션 모니터링, 캘리브레이션 루틴, 로봇 상태를 외부 시스템과 동기화할 때 흔히 사용합니다.