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get_current_posj (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_current_posj를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 교시 모드에서 조그나 멀티 조그를 하면서 로봇 조인트 각도를 모니터링하거나 기록할 때 널리 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 수동 조작 중 현재 조인트 위치(J1–J6)를 표시하거나 기록합니다.

  • 각 축을 조그하면서 기구적 한계와 안전 범위를 확인합니다.

  • 현재 조인트 위치를 미리 정의한 포즈나 사용자가 교시한 데이터와 비교합니다.

참고

  • 각 조인트 각도는 로봇 모델의 조인트 1 → 조인트 6에 해당합니다.

  • 경유점(Waypoint)을 교시하기 전이나 후에 조인트 형상을 확인할 때 특히 유용합니다.

예제: 조그 후 조인트 각도 읽기

// 연결, 수동 모드, 서보 온이 설정되었다고 가정합니다.

// +J2 방향으로 짧게 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_2, MOVE_REFERENCE_BASE, 10.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);
drfl.mwait();

// 현재 조인트 위치 조회
LPROBOT_POSE pJoint = drfl.get_current_posj();

printf("[Current Joint Angles]\n");
for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i)
    printf("J%d: %.2f°\n", i + 1, pJoint->_fPosition[i]);

팁

  • 교시나 재생 전에 조인트 상태가 안전한지 이 함수로 확인하세요.

  • 수동 조인트 이동을 프로그램에서 교시한 포즈와 비교하기에 적합합니다.

  • get_current_posx와 함께 사용해 조인트 데이터와 직교 좌표 데이터를 비교할 수 있습니다.