6.6 시나리오 기반 예제
시나리오 기반 예제 절에서는 앞선 튜토리얼에서 소개한 여러 API 기능을 통합한 예제를 제공합니다.
샘플 1~4는 컴파일러가 DRCF_VERSION을 정의하지 않으면 2로 설정합니다. 샘플 1~3을 DRCF v3 컨트롤러용으로 빌드하려면 -DDRCF_VERSION=3을 전달하세요. 샘플 4는 DRCF v2에만 있는 용접 함수를 사용하므로, 다른 값이면 오류를 내고 빌드를 중단합니다. 샘플 5와 6은 두 값 모두로 빌드되며, 컴파일러 옵션이 없으면 DRFLEx.h가 DRCF_VERSION을 3으로 설정합니다.
각 시나리오는 모션 제어, DRL 실행, 용접 작업, 실시간 제어(Real-time Control) 같은 여러 기능을 하나의 워크플로로 결합하는 방법을 보여 줍니다.