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set_tool_shape (수동 모드)
이 절에서는 시스템 설정 중 수동 모드에서 set_tool_shape로 등록된 툴 형상(로봇에 장착한 툴의 기하 모델)을 활성화하는 방법을 설명합니다.
컨트롤러는 툴 형상 정보를 충돌 검사, 작업 영역 모니터링, 시뮬레이션 정렬, 모션 계획 개선에 사용합니다.
수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 함수가 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다.
주의
실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)하고, 실행 중인 프로그램은 정지합니다.
일반적인 사용법
작업 영역 및 계층형 안전 모니터링을 위해 툴의 3D 형상을 등록합니다.
복잡한 환경에서 충돌 회피 정확도를 높입니다.
시뮬레이터(DART Platform, OEM 소프트웨어)의 가상 툴 형상과 일치시킵니다.
그리퍼 핑거나 툴 부착물을 바꿀 때 형상을 갱신합니다.
참고
TOOL_SHAPE 데이터에는 보통 크기, 치수, 형상 유형이 들어 있습니다.
형상 정의는
set_tool로 활성화한 툴과 일치해야 합니다.모션 중에 형상을 갱신하는 것은 권장하지 않습니다. 안전한 포즈에서 적용하세요.
예제: 평행 그리퍼의 형상 설정하기
// "GRIPPER_BOX"로 등록한 툴 형상 활성화
if (!drfl.set_tool_shape("GRIPPER_BOX")) {
printf("Failed to set tool shape.\n");
return -1;
}
printf("Tool shape updated successfully.\n");
이 예제는 GRIPPER_BOX로 등록된 툴 형상을 활성화해 작업 영역 모니터링의 정확도를 높입니다.