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get_robot_system (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 get_robot_system을 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 현재 로봇 시스템 유형, 즉 컨트롤러가 실제 로봇과 가상 로봇(시뮬레이션) 중 어디에 연결되어 있는지 가져옵니다. 교시 프로그램을 개발하거나 검증할 때 모션을 실행하기 전에 올바른 실행 환경인지 확인하는 데 특히 유용합니다.

일반적인 사용법

연결된 시스템이 실제 로봇인지 가상(시뮬레이션) 컨트롤러인지 확인합니다.
시뮬레이션 전용 세션에서 실제 모션 명령이 전송되지 않도록 막습니다.
시스템 유형에 따라 안전 매개변수나 교시 절차를 동적으로 조정합니다.
실제와 가상 환경을 함께 쓰는 하이브리드 테스트 환경에서 조건 분기 로직에 사용합니다.

참고

결과는 읽기 전용이며 연결할 때 자동으로 갱신됩니다.
실제 로봇에서 의도하지 않은 동작이 일어나지 않도록 모션 명령이나 캘리브레이션 명령 전에 사용합니다.

예제: 수동 교시를 시작하기 전에 시스템 유형 확인하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)

ROBOT_SYSTEM sysType = drfl.get_robot_system();

switch (sysType) {
    case ROBOT_SYSTEM_REAL:
        printf("[System] Connected to a REAL robot.\n");
        printf("Proceeding with manual teaching operations.\n");
        break;

    case ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL:
        printf("[System] Running on VIRTUAL controller.\n");
        printf("Motion commands will be simulated.\n");
        break;

    default:
        printf("[System] Unknown system type detected.\n");
        break;
}

팁

교시 중 이동 명령을 실행하기 전에 반드시 시스템 유형을 확인해야 합니다.
실제 로봇이 없는 PC에서 테스트하면 ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL이 반환됩니다.
get_robot_speed_mode와 함께 사용하면 실제 환경에서 안전 속도 한계를 지킬 수 있습니다.
가상 로봇과 실제 로봇을 번갈아 가며 개발하고 검증하는 하이브리드 환경에 가장 적합합니다.