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7.1 연결 거부(API 연결 오류)

이 문제는 API가 로봇 컨트롤러나 에뮬레이터와 연결을 설정하지 못할 때 발생합니다.

A. 오류 상황

초기화 중 open_connection이 false를 반환하고, 클라이언트가 컨트롤러 주소와 포트(예: 192.168.137.100, 포트 12345)에 연결되지 않습니다.

B. 근본 원인 분석

이 오류는 보통 다음 중 하나를 뜻합니다.

• DART Platform이나 에뮬레이터가 실행되고 있지 않습니다(가상 모드).

• 대상 IP 주소나 포트가 잘못되었습니다.

• 방화벽이나 VPN이 연결을 차단하고 있습니다.

• 컨트롤러는 티치펜던트를 포함해 TCP 클라이언트를 동시에 최대 10개까지 받습니다. PC는 컨트롤러에 직접 연결하거나 라우팅된 네트워크로 연결하세요. NAT나 포트 포워딩을 거친 연결은 인증 단계에서 거부됩니다.

C. 해결 방법

1. API 프로그램을 실행하기 전에 DART Platform이나 에뮬레이터를 시작하세요.

2. 코드에서 로봇 IP 설정을 확인하세요.

   Drfl.open_connection("192.168.137.100");
   

3. ping이나 netcat으로 네트워크에 접근할 수 있는지 확인하세요.

   ping 192.168.137.100
   nc -zv 192.168.137.100 12345
   

4. 회사 네트워크에서 실행한다면 내부 방화벽 설정을 확인하세요.

5. 로컬 네트워크 연결을 방해할 수 있는 VPN이 켜져 있으면 끄세요.

6. 다른 애플리케이션이 같은 포트(12345/TCP)를 사용하고 있지 않은지 확인하세요.

7. 남아 있는 네트워크 상태를 정리하려면 PC와 로봇 컨트롤러 또는 에뮬레이터를 재시작하세요.