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GENERAL_RANGE

허용 최대 힘, 파워, 속도, 운동량 값 등 로봇의 전역 물리 안전 제한을 정의하는 구조체입니다. CONFIG_GENERAL_RANGE 안에서 모션 실행 중에 적용할 전체 안전 임계값을 설정할 때 사용합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fMaxForce

float

허용 최대 외력(N)

4

_fMaxPower

float

최대 파워 제한(W)

8

_fMaxSpeed

float

최대 속도 제한(mm/s)

12

_fMaxMomentum

float

최대 운동량 제한(kg·m/s)

전체 크기: 16바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _GENERAL_RANGE
{
    /* 허용 최대 외력(N) */
    float _fMaxForce;

    /* 최대 파워 제한(W) */
    float _fMaxPower;

    /* 최대 로봇 속도(mm/s) */
    float _fMaxSpeed;

    /* 최대 운동량(kg·m/s) */
    float _fMaxMomentum;

} GENERAL_RANGE, *LPGENERAL_RANGE;

참고

  • 이 구조체는 주로 CONFIG_GENERAL_RANGE 안에서 사용합니다.

  • 정의한 제한은 로봇의 모든 모션과 작업에 전역으로 적용됩니다.

  • 이 값은 안전 인증과 규정 준수 검증에 꼭 필요합니다.