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set_robot_system (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 set_robot_system을 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 컨트롤러의 운용 시스템 유형, 즉 실제 로봇과 가상 시뮬레이션 중 무엇을 제어할지 설정합니다. 주로 교시, 테스트, 디버깅 중에 시뮬레이션과 실제 하드웨어를 전환할 때 사용합니다.

일반적인 사용법

• 실제 모션을 테스트하기 전에 가상(시뮬레이션) 제어에서 실제 로봇 제어로 전환합니다.

• 교시 절차를 PC에서 실제 하드웨어로 옮길 때 시스템 유형을 자동으로 변경합니다.

• 이동 명령이나 I/O 명령을 보내기 전에 시스템이 일관된 상태인지 확인합니다.

참고

• 일부 시스템 변경은 적용하려면 컨트롤러를 재부팅하거나 다시 초기화해야 할 수 있습니다.

• 실제 모드와 가상 모드를 전환하기 전에 서보 전원이 꺼져 있는지 확인하는 것을 권장합니다.

예제: 교시를 시작하기 전에 실제 로봇 시스템으로 전환하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 현재 진행 중인 모션 없음

printf("[System] Setting robot system to REAL hardware...\n");
if (drfl.set_robot_system(ROBOT_SYSTEM_REAL))
    printf("[System] Robot system set to REAL.\n");
else
    printf("[System] Failed to change robot system.\n");

// 설정 확인
ROBOT_SYSTEM sysType = drfl.get_robot_system();
printf("[System] Current system type: %d\n", sysType);

// 수동 교시 절차 계속 진행
float qTarget[6] = {0, -30, 90, 0, 90, 0};
drfl.movej(qTarget, 30, 30);

팁

• 의도치 않게 가상 로봇에 명령을 보내지 않도록 모션을 시작하기 전에 반드시 시스템 모드를 확인해야 합니다.

• 변경한 뒤에는 get_robot_system으로 현재 시스템 상태를 확인하세요.

• 환경을 전환할 때는 모든 안전 설정이 대상 하드웨어와 일치하는지 확인하세요.