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del_tcp (수동 모드)
이 절에서는 del_tcp로 로봇 컨트롤러에 등록된 TCP(툴 중심점)를 삭제하는 방법을 설명합니다.
이 함수는 작업 실행 중보다는 주로 시스템 설정이나 유지보수 중에 사용하지 않는 TCP 항목을 정리할 때 사용합니다.
수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 함수가 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다.
주의
실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)하고, 실행 중인 프로그램은 정지합니다.
일반적인 사용법
오래되었거나 잘못된 TCP 정의를 삭제합니다.
툴이나 기준점이 바뀌면 레시피 라이브러리를 정리합니다.
캘리브레이션이나 개발에 임시로 사용한 TCP를 삭제합니다.
컨트롤러 설정을 깔끔하고 일관되게 유지합니다.
참고
현재 활성화된 TCP는 삭제하지 마세요.
strSymbol은 등록된 TCP 이름과 정확히 일치해야 합니다.보통 시운전 중이나 생산 운전 전에 사용합니다.
예제: 사용하지 않는 TCP 삭제하기
// "TCP_TEST_POINT"라는 이름의 TCP 삭제
if (!drfl.del_tcp("TCP_TEST_POINT")) {
printf("Failed to delete TCP.\n");
return -1;
}
printf("TCP successfully removed.\n");
이 예제는 이름 충돌을 막고 설정을 깔끔하게 유지하기 위해 사용하지 않는 TCP 항목을 삭제합니다.
팁
그리퍼나 엔드 이펙터 형상을 바꿀 때 더 이상 쓰지 않는 TCP를 삭제하세요.
삭제하기 전에 반드시
get_tcp()로 활성 TCP를 확인해야 합니다.