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MONITORING_DATA_EX

로봇 컨트롤러의 로봇 운전 데이터를 담는 구조체이며, 다음 운전 정보 블록 7개로 구성됩니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_tCtrl	MONITORING_CONTROL_EX		운전 정보 #1~#6(상태/조인트/작업/토크/월드/사용자)
809	_tMisc	MONITORING_MISC		운전 정보 #7(기타 I/O: 시각/IO/브레이크/버튼/전류/온도)

공용체 A — 힘 제어(Force Control) 페이로드(같은 120 B를 공유)

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
903	_tMiscEx._tCtrlEx	MONITORING_FORCECONTROL		힘 제어를 사용할 때 공용체 A 영역을 사용합니다.
903	_tMiscEx._szReserved1	unsigned char[120]		예약 영역입니다. 기능을 사용하지 않을 때는 위와 같은 메모리를 사용합니다.

공용체 B — A-Model 페이로드(같은 64 B를 공유)

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
1023	_tModel._tAModel	ROBOT_MONITORING_AMODEL		A-Model 페이로드가 있을 때 공용체 B 영역을 사용합니다.
1023	_tModel._szReserved	unsigned char[64]		사용하지 않을 때는 위와 같은 메모리입니다.

공용체 C — 플랜지 I/O 설정(같은 56 B를 공유)

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
1087	_tFlangeIo._tConfig	MONITORING_FLANGE_IO_CONFIG		플랜지 I/O 설정이 있을 때 공용체 C 영역을 사용합니다.
1087	_tFlangeIo._szReserved	unsigned char[56]		사용하지 않을 때는 위와 같은 메모리입니다.

전체 크기: 1143바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_DATA_EX
{
    MONITORING_CONTROL_EX  _tCtrl;   // 809 B
    MONITORING_MISC        _tMisc;   // 94 B

    union { MONITORING_FORCECONTROL       _tCtrlEx;  unsigned char _szReserved1[120]; } _tMiscEx;
    union { MONITORING_AMODEL             _tAModel;  unsigned char _szReserved[64];  } _tModel;
    union { MONITORING_FLANGE_IO_CONFIG   _tConfig;  unsigned char _szReserved[56];  } _tFlangeIo;
} MONITORING_DATA_EX, *LPMONITORING_DATA_EX;

참고

• 공용체 = 공유 메모리입니다. 각 공용체 그룹(A/B/C)에서는 한 번에 멤버 하나만 유효합니다.

• 기능이 비활성화되어 있으면 해당 공용체 멤버는 같은 크기의 예약 바이트 배열로 노출됩니다.

• 이렇게 하면 펌웨어 버전이 바뀌어도 패킷 크기와 오프셋을 유지하면서 향후 확장할 여지를 남길 수 있습니다.