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app_weld_adj_motion_offset

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool app_weld_adj_motion_offset(float fOffsetY, float fOffsetZ)
{
    return _app_weld_adj_motion_offset(_rbtCtrl, fOffsetY, fOffsetZ);
};

기능

이 함수는 로봇의 현재 모션 경로에 Y축 및 Z축 오프셋을 적용합니다. 용접 중 정렬 오차, 지그 공차, 표면 편차를 보상하도록 용접 궤적(Trajectory)을 실시간으로 동적 조정할 때 사용합니다.

로봇이 용접 경로를 실행하는 동안에도 오프셋을 적용할 수 있으므로, 진행 중인 작업을 멈추지 않고 모션을 부드럽게 적응형으로 보정할 수 있습니다.

인수

필드	자료형	기본값	설명
fOffsetY	float		Y축 오프셋(mm)입니다. 양수 값을 지정하면 용접 토치가 Y축 양의 방향으로 이동합니다.
fOffsetZ	float		Z축 오프셋(mm)입니다. 양수 값을 지정하면 토치가 작업물을 기준으로 수직 위쪽으로 올라갑니다.

반환값

값	설명
0	실패(오프셋 조정을 적용하지 못함)
1	성공(모션 오프셋을 갱신함)

예제

// 예제: 모션 오프셋을 적용해 용접 토치 위치 보정
float fOffsetY = 2.0f;  // Y 오프셋(mm)
float fOffsetZ = 3.0f;  // Z 오프셋(mm)

// 용접 중 Y, Z 모션 오프셋 적용
bool result = Drfl.app_weld_adj_motion_offset(fOffsetY, fOffsetZ);

if (result)
    std::cout << "Motion offset applied successfully: Y=" << fOffsetY << " mm, Z=" << fOffsetZ << " mm." << std::endl;
else
    std::cout << "Failed to apply motion offset." << std::endl;

이 예제는 용접 경로를 Y 방향으로 +2 mm, Z 방향으로 +3 mm 동적으로 조정해, 로봇이 작은 정렬 오차나 부품 높이 편차를 실시간으로 보상하게 합니다.