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ROBOT_MONITORING_JOINT

로봇의 실시간 조인트 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 각 필드는 조인트마다 값 하나씩을 담은 배열입니다(NUM_JOINT = 6).

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fActualPos	float[6]		증분형(모터 측) 엔코더로 읽은 조인트 위치[deg]입니다.
24	_fActualAbs	float[6]		ABS 단위의 실제 위치 값입니다.
48	_fActualVel	float[6]		각 조인트의 실제 속도입니다.
72	_fActualErr	float[6]		각 조인트의 위치 오차입니다.
96	_fTargetPos	float[6]		목표 위치 지령값입니다.
120	_fTargetVel	float[6]		목표 속도 지령값입니다.

전체 크기: 144바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_JOINT
{
    float _fActualPos[NUM_JOINT];  /* 실제 위치 값(INC, 증분형 엔코더) */
    float _fActualAbs[NUM_JOINT];  /* 실제 위치 값(ABS, 절대형 엔코더) */
    float _fActualVel[NUM_JOINT];  /* 실제 속도 값 */
    float _fActualErr[NUM_JOINT];  /* 조인트 오차 */
    float _fTargetPos[NUM_JOINT];  /* 목표 위치 */
    float _fTargetVel[NUM_JOINT];  /* 목표 속도 */
} ROBOT_MONITORING_JOINT, *LPROBOT_MONITORING_JOINT;