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5.4 로봇 운용 모드

로봇 컨트롤러는 자동 모드와 수동 모드의 두 가지 운용 모드(Operation Mode)를 지원하며, Set/Getrobotmode 함수로 설정과 모드를 확인할 수 있습니다. 자동 모드는 두산로보틱스가 제공하는 로봇 프로그래밍 언어인 DRL로 작성한 프로그램을 자동으로 실행할 때 사용하고, 수동 모드는 단일 동작(예: 조그 동작)을 실행할 때 사용합니다. 수동 모드에서 컨트롤러는 TCP 속도를 250 mm/s(H2515, H2017, P3020은 500 mm/s)로 제한합니다. 모션은 이 한계 안에서 계획되며, TCP 속도가 한계의 110 %를 넘으면 TCP 속도 위반 알람이 발생합니다.

따라서 수동 모드에서 조인트 공간(Joint Space) 로봇 모션 제어 함수인 movej 명령을 최대 속도로 실행하면 과속이 발생해 로봇 동작이 멈출 수 있습니다. 운용 모드를 설정할 때 주의하세요.