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ROBOT_MONITORING_STATE

로봇의 현재 제어 모드(Control Mode)와 제어 공간 정보를 담는 구조체입니다. 로봇이 위치 제어와 토크 제어 중 어느 쪽으로, 조인트 공간과 작업 공간(Task Space) 중 어느 공간에서 동작하는지 나타냅니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iActualMode	unsigned char	0 ~ 1	실제 제어 모드 0: 위치 제어 1: 토크 제어
1	_iActualSpace	unsigned char	1 ~ 2	실제 제어 공간 1: 조인트 공간(Joint Space) 2: 작업 공간

전체 크기: 2바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_STATE
{
    unsigned char _iActualMode;   /* 위치 제어: 0, 토크 제어: 1 */
    unsigned char _iActualSpace;  /* 조인트 공간: 1, 작업 공간: 2 */
} ROBOT_MONITORING_STATE, *LPROBOT_MONITORING_STATE;