이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

stop

이 함수는 로봇 컨트롤러에서 실행 중인 모션을 정지합니다. 정지 방식은 eStopType 매개변수(예: 빠른 정지, 느린 정지)에 따라 다릅니다. E-Stop을 제외한 모든 정지 유형은 현재 실행 중인 모션 구간에만 적용됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool stop(STOP_TYPE eStopType = STOP_TYPE_QUICK) { return _stop(_rbtCtrl, eStopType); };

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

eStopType

STOP_TYPE

STOP_TYPE_QUICK

수행할 정지 유형입니다.
빠른 정지, 느린 정지, 홀드 정지 등을 선택할 수 있습니다.

반환값

값

설명

0

모션을 정지하는 중 오류가 발생했습니다.

1

현재 모션을 정지했습니다.

참고

로봇이 STATE_EMERGENCY_STOP, STATE_SAFE_OFF, STATE_SAFE_OFF2, STATE_SAFE_STOP, STATE_SAFE_STOP2 상태이면 메시지 없이 false를 반환합니다.

예제

// 직교 좌표 목표 위치 정의
float x1[NUM_TASK] = {784, 543, 970, 0, 180, 0};

// 로봇을 목표 위치로 이동
float vel[2] = {200.f, 60.f};
float acc[2] = {200.f, 60.f};
Drfl.movel(x1, vel, acc);

// 로봇이 움직이는 동안 2초 대기
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));

// 현재 모션을 느린 정지로 멈춤
Drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);

이 예제는 진행 중인 모션을 부드럽게 정지하는 방법을 보여 줍니다. 로봇이 지정한 위치로 이동을 시작하고 2초 후 느린 정지(STOP_TYPE_SLOW)로 서서히 감속하며 모션을 멈춥니다.