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get_current_tool_flange_posx

이 함수는 로봇의 툴 플랜지 포즈를 반환합니다. 포즈는 항상 BASE 좌표계로 표현됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_POSE get_current_tool_flange_posx() {
    return _get_current_tool_flange_posx(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
ROBOT_POSE	구조체 정의를 참고하세요

예제

// 베이스 좌표계 기준 현재 플랜지 포즈 가져오기
LPROBOT_POSE lpCurrentFlange = drfl.get_current_tool_flange_posx();

if (lpCurrentFlange) {
    printf("Current Flange Pose (Base Frame):\n");
    printf("  X: %.1f, Y: %.1f, Z: %.1f\n", lpCurrentFlange->_fPosition[0], lpCurrentFlange->_fPosition[1], lpCurrentFlange->_fPosition[2]);
    printf("  Rx: %.1f, Ry: %.1f, Rz: %.1f\n", lpCurrentFlange->_fPosition[3], lpCurrentFlange->_fPosition[4], lpCurrentFlange->_fPosition[5]);
} else {
    printf("Failed to retrieve flange pose data.\n");
}

이 예제는 베이스 좌표계에서 현재 플랜지 포즈를 구합니다. 포즈에는 툴 플랜지의 직교 좌표 위치(X, Y, Z)와 자세(Rx, Ry, Rz)가 담기며, 로봇에 설정된 TCP와 관계없습니다.