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drl_resume

이 함수는 로봇 컨트롤러에서 일시 정지된 DRL 프로그램(태스크)을 재개합니다.

자동 모드에서만 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 false를 반환하고 “this command can only be used in auto mode. please change to auto mode as robot mode”를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool drl_resume() {
    return _drl_resume(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	유형	설명
0	int	오류
1	int	성공

참고

요청이 거부되면 false를 반환합니다. true가 반환되어도 컨트롤러가 요청을 적용했다고 확신할 수 없습니다. get_robot_mode와 get_program_state는 이 CDRFLEx 인스턴스가 보낸 요청을 보고하므로 이 함수들로도 확인할 수 없습니다. 거부는 TOnLogAlarmCB로 보고됩니다.

예제

if (drfl.get_program_state() == DRL_PROGRAM_STATE_HOLD) {
    bool bResult = drfl.drl_resume();
    // 프로그램 재개 후 추가 로직...
}

이 예제는 일시 정지된 DRL 프로그램의 실행을 재개합니다. 로봇의 프로그램 상태가 DRL_PROGRAM_STATE_HOLD이면 drl_resume()이 drl_pause로 일시 정지한 DRL 태스크를 다시 실행합니다.

이 함수는 운전 중 의도적으로 일시 정지하거나 안전 홀드가 걸린 후 자동 작업을 제어된 방식으로 복구할 때 흔히 사용합니다.