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mwait

이 함수는 앞선 모션 명령의 모션이 끝날 때까지 기다립니다. 비동기 모션 명령과 함께 사용하면 동기 명령과 같은 모션이 됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool mwait() { return _mwait(_rbtCtrl); };

매개변수
없음

반환값

값	설명
0	모션 완료를 기다리는 중 오류가 발생했습니다.
1	앞선 모션 명령이 끝날 때까지 기다렸습니다.

참고

로봇이 STATE_EMERGENCY_STOP, STATE_SAFE_OFF, STATE_SAFE_OFF2, STATE_SAFE_STOP, STATE_SAFE_STOP2 상태이면 메시지 없이 false를 반환합니다.

예제

// 조인트 목표 위치 정의
float point[NUM_JOINT] = {30, 30, 30, 30, 30, 30};

// 비동기 모션 명령 실행
Drfl.movej(point, 60, 120);

// 다음으로 진행하기 전에 모션 완료 대기
Drfl.mwait();

이 예제는 mwait()로 비동기 모션 명령을 동기화하는 방법을 보여 줍니다. 이 함수는 로봇이 현재 모션을 끝낼 때까지 프로그램 실행을 멈춥니다.