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3.4 RT 스트림

실시간 모드는 외부 시스템이 최소한의 지연으로 로봇을 제어할 수 있는 고속 통신 인터페이스입니다. RT 스트림은 연속 궤적(Trajectory) 갱신, 힘 피드백 루프, 외부 센서 융합 등 결정론적 데이터 교환이 필요한 시간 민감 작업을 지원합니다.

RT 스트림은 실시간 모션 명령을 전송하고, 상태 정보를 받고, 진단을 고주파로 모니터링하는 구조화된 채널입니다. 일반적인 자동 모드 실행으로는 충분하지 않은 고급 연구, 적응 제어, 정밀 애플리케이션에서 널리 사용합니다. 이 절에서는 실시간 외부 제어(Real-time External Control)를 구현하는 핵심 요소인 RT 세션 워크플로, 스키마 버전, 데이터 I/O 형식, 명령 처리, 진단을 설명합니다.