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flange_serial_read

이 함수는 로봇 컨트롤러의 플랜지 시리얼 포트로 시리얼 데이터를 받습니다.
포트 매개변수는 새 플랜지 버전(v2)에서만 사용할 수 있습니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPFLANGE_SER_RXD_INFO_EX flange_serial_read(float fTimeout = -1, int nPort = 1)
{
    return _flange_serial_read(_rbtCtrl, fTimeout, nPort);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
fTimeout	float	-1	제한 시간(초)입니다. -1이면 데이터가 들어올 때까지 무기한 기다립니다. 데이터가 도착하거나 fTimeout이 지나면 호출이 반환됩니다.
nPort	int	1	플랜지 시리얼 인터페이스의 포트 번호 1: X1, 2: X2(X2는 M/H 모델에만 있음)

반환값

값	설명
FLANGE_SER_RXD_INFO_EX	구조체 정의를 참고하세요

참고

반환된 포인터는 CDRFLEx 객체 안의 저장 공간을 가리키며, 이 공간은 다른 DRFL 호출과 재연결 때마다 다시 사용됩니다. 다른 DRFL 함수를 호출하기 전에 구조체를 복사해 두세요. 인수가 3개인 ikin은 프로세스 안의 모든 CDRFLEx 객체가 공유하는 저장 공간에 결과를 반환합니다. ikin을 참고하세요. get_user_home을 제외하면 포인터는 NULL이 아닙니다. 실패 여부를 NULL 검사로 판단하지 마세요.

플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제

char buf[] = "test123";
Drfl.flange_serial_open(1, 115200);
Drfl.flange_serial_write(7, buf, 1);

LPFLANGE_SER_RXD_INFO_EX temp = Drfl.flange_serial_read(4.5, 1);
printf("Serial read : %.*s\n", temp->_iSize, (const char*)temp->_cRxd);
printf("Serial cnt  : %d\n", temp->_iSize);

Drfl.flange_serial_close(1);

이 예제는 플랜지 시리얼 포트를 열고, 문자열 “test123”을 보낸 다음, 응답을 최대 4.5초 동안 기다립니다. 그리고 반환된 구조체로 받은 데이터와 바이트 수를 출력합니다.