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get_robot_state (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_robot_state를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 교시 전이나 교시 중에 로봇의 실시간 운전 상태를 모니터링하는 데 꼭 필요합니다.

일반적인 사용법

• 로봇이 현재 이동 중, 정지, 일시 정지, 오류 상태 중 어느 상태인지 확인합니다.

• mwait와 함께 사용해 안전한 순서로 실행되게 합니다.

• 수동 조작 중 티치펜던트나 GUI에 현재 로봇 상태를 표시합니다.

참고

• 일반적인 상태:
  - STATE_STANDBY: 유휴 상태, 이동 준비 완료
  - STATE_MOVING: 모션 실행 중
  - STATE_EMERGENCY_STOP: 비상 정지(Emergency Stop) 작동

• move_pause로 멈춘 모션은 STATE_STANDBY로 보고됩니다. 일시 정지된 DRL 프로그램을 확인하려면 get_program_state(DRL_PROGRAM_STATE_HOLD)를 사용하세요.

예제: 다음 명령 전에 로봇 상태 확인

// 짧은 조그 시작
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_Z, MOVE_REFERENCE_BASE, -10.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(400));
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);

// 정지할 때까지 로봇 상태 폴링
ROBOT_STATE state;
do {
    state = drfl.get_robot_state();
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
} while (state == STATE_MOVING);

printf("Robot motion stopped. Safe for next command.\n");

팁

• 수동 교시 중 get_robot_state()를 정기적으로 조회해 모션 진행 상황을 모니터링하세요.

• “정지할 때까지 대기” 로직이나 UI 자동 갱신을 구현할 때 사용하세요.

• get_robot_mode와 함께 사용해 수동 운전과 자동 운전을 구분하세요.