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READ_ENCODER_INPUT

로봇 컨트롤러의 실시간 엔코더 입력 신호를 담는 구조체입니다. 스트로브 신호, 엔코더 원시 데이터, 리셋 신호를 포함하며, 엔코더 상태 모니터링과 진단에 사용합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iActualES

unsigned char[NUM_ENCORDER]

0x00~0x01

엔코더 스트로브 신호(2ch)

2

_iActualED

unsigned int[NUM_ENCORDER]

엔코더 원시 데이터(2ch, 수치)

10

_iActualER

unsigned char[NUM_ENCORDER]

0x00~0x01

엔코더 리셋 신호(2ch)

전체 크기: 12바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _READ_ENCODER_INPUT
{
    unsigned char _iActualES[NUM_ENCORDER];
    unsigned int  _iActualED[NUM_ENCORDER];
    unsigned char _iActualER[NUM_ENCORDER];
} READ_ENCODER_INPUT, *LPREAD_ENCODER_INPUT;