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get_tool_digital_input (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_tool_digital_input으로 로봇 엔드 이펙터에 연결된 툴(플랜지) 커넥터의 디지털 입력 신호의 ON/OFF 상태를 읽는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

  • 그리퍼, 진공 센서, 툴 감지 스위치의 디지털 피드백을 모니터링합니다.

  • 자동 제어 전에 툴 입력 배선과 극성을 확인합니다.

  • 교시 중 외부 센서 상태를 실시간으로 확인합니다.

참고

예제: 툴 포트의 디지털 입력 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 툴 I/O를 올바르게 연결하고 전원 공급

// 1) 툴 디지털 입력 읽기
bool tdi1 = drfl.get_tool_digital_input(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1);
bool tdi2 = drfl.get_tool_digital_input(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_2);

printf("[TOOL_DI_1] = %s\n", tdi1 ? "ON" : "OFF");
printf("[TOOL_DI_2] = %s\n", tdi2 ? "ON" : "OFF");

팁

  • 툴에 전원이 공급되고 디지털 라인이 입력으로 설정되어 있는지 확인하세요.

  • 신호 극성(NPN/PNP)과 기준 전압(24V/GND)을 확인하세요.

  • 동적으로 모니터링하려면 약 100 ms 간격으로 이 함수를 주기적으로 폴링하세요.

  • 수동 그리퍼 테스트나 설정 중에 센서 상태를 검증할 때 사용하세요.