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get_current_velj

이 함수는 컨트롤러에서 로봇의 현재 조인트 공간(Joint Space) 속도를 가져옵니다. 각 조인트의 순간 각속도를 초당 도[deg/s] 단위로 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_VEL get_current_velj() {
    return _get_current_velj(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
LPROBOT_VEL	현재 조인트 각속도를 담은 구조체의 포인터입니다. 배열은 각 조인트(J1–J6)의 각속도를 [deg/s] 단위로 나타냅니다.

참고

가장 최근의 모니터링 값을 반환합니다. open_connection 후, setup_monitoring_version 후, 재연결 후에는 모니터링 데이터를 받을 때까지 모든 필드가 0입니다. 반환된 포인터는 NULL이 아닙니다. 값을 사용하기 전에 연결 후 첫 모니터링 콜백을 기다리세요.

예제

// 로봇 연결과 모드 설정은 이미 완료했다고 가정

LPROBOT_VEL lpVel = drfl.get_current_velj();
if (lpVel) {
    printf("Current Joint Velocities [deg/s]:\n");
    for (int j = 0; j < NUMBER_OF_JOINT; ++j) {
        printf("Joint %d: %.4f\n", j + 1, lpVel->_fVelocity[j]);
    }
} else {
    fprintf(stderr, "Failed to read joint velocity (null pointer)\n");
}

이 예제는 각 조인트의 현재 각속도를 초당 도[deg/s] 단위로 조회해 출력합니다. 모션 모니터링, 피드백 분석, 궤적(Trajectory) 실행 중 속도 제한 확인에 유용합니다.