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get_user_home (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 get_user_home으로 로봇 컨트롤러에 저장된 사용자 정의 홈 포즈를 가져오는 방법을 설명합니다.

사용자 홈 포즈는 보통 set_user_home으로 미리 설정하며, 자동 작업 흐름에서 안전한 복귀 위치로 자주 사용합니다.

일반적인 사용법

• 원점 복귀(Homing)나 기준 위치 복귀 모션을 실행하기 전에 저장된 홈 위치를 가져옵니다.

• 디버깅, 캘리브레이션, 시스템 검증을 위해 홈 포즈를 기록합니다.

• 작업자가 티치펜던트에서 홈 포즈를 갱신한 뒤 현재 저장된 홈 포즈를 확인합니다.

• 작업 영역 초기화나 작업 재설정의 기준점으로 사용합니다.

참고

• ROBOT_POSE를 가리키는 포인터를 반환합니다.

• 포즈 값에 접근하기 전에 항상 반환된 포인터를 확인하세요.

예제: 사용자 정의 홈 위치 읽고 출력하기

// 1) 사용자 정의 홈 포즈 조회
LPROBOT_POSE home = drfl.get_user_home();

if (!home) {
    printf("Failed to retrieve user home pose.\n");
    return -1;
}

// 2) 홈 조인트 각도 출력[deg]
printf("User Home Position:\n");
printf("J1: %.1f\n", home->_fPosition[0]);
printf("J2: %.1f\n", home->_fPosition[1]);
printf("J3: %.1f\n", home->_fPosition[2]);
printf("J4: %.1f\n", home->_fPosition[3]);
printf("J5: %.1f\n", home->_fPosition[4]);
printf("J6: %.1f\n", home->_fPosition[5]);

이 예제에서는 프로그램이 저장된 사용자 홈 포즈를 가져와 조인트 위치 값[deg]을 출력합니다. 자동화 시스템은 로봇을 움직이기 전에 이 기준 위치를 확인하거나 기록할 수 있습니다.

팁

• 홈 복귀 시퀀스를 실행하기 전에 홈 포즈를 확인하는 데 적합합니다.

• 현장에서 작업자가 홈 위치를 자주 갱신할 때 유용합니다.

• movej나 amovel 같은 모션 함수와 함께 사용해 원점 복귀 루틴을 자동화하세요.

• 교대 근무나 생산 사이클이 바뀌어도 설정이 일관되도록 홈 포즈 값을 기록하세요.