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del_tool

이 함수는 로봇 컨트롤러에 미리 등록한 툴 정보를 삭제합니다. 삭제한 툴 정보는 add_tool로 다시 등록할 때까지 사용할 수 없습니다.

수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다. 실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)로 멈추고 실행 중인 프로그램은 정지됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool del_tool(string strSymbol) {
    return _del_tool(_rbtCtrl, strSymbol.c_str());
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
strSymbol	string		삭제할 툴의 이름입니다. 이미 등록된 툴과 일치해야 합니다.

반환값

값	설명
0	오류 — 툴을 삭제하지 못함
1	성공 — 툴을 메모리에서 삭제함

예제

float fCog[3]     = {10.f, 10.f, 10.f};
float fInertia[6] = {0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f};

// (1) 새 툴 등록 및 활성화
drfl.add_tool("tool#1", 5.3f, fCog, fInertia);
drfl.set_tool("tool#1");

// (2) 등록한 툴 삭제
drfl.del_tool("tool#1");

이 예제는 새 툴(“tool#1”)을 등록하고 활성화한 다음, 컨트롤러 메모리에서 등록 데이터를 삭제합니다.