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get_last_alarm (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 get_last_alarm을 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇 컨트롤러가 발생시킨 가장 최근의 알람 또는 경고 메시지를 가져옵니다. 주로 비상 정지(Emergency Stop), 보호 정지(Protective Stop) 또는 고장 상황이 발생한 뒤에 원인을 진단하고 알맞은 복구 절차를 정할 때 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 교시 중 정지나 고장이 발생하면 최신 알람 정보를 표시하거나 기록합니다.

  • 정지 원인이 안전 이벤트, 통신 문제, 작업자 조작 중 무엇인지 확인합니다.

  • 사용자 HMI 애플리케이션에서 알람을 자동으로 분류하고 복구 동작을 제안합니다.

  • set_safe_stop_reset_type과 함께 사용해 복구 로직을 설계합니다.

참고

  • 이 데이터는 읽기 전용이며 새 알람이 발생할 때마다 자동으로 갱신됩니다.

  • 모션 정지나 안전 정지 이벤트가 발생한 뒤 진단 메시지를 확인할 때 사용합니다.

예제: 안전 정지 후 마지막 알람 정보를 읽어 표시하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성

printf("[Alarm Check] Waiting for potential stop or error...\n");
this_thread::sleep_for(chrono::seconds(2));

LPLOG_ALARM pAlarm = drfl.get_last_alarm();
if (pAlarm) {
    printf("-------------------------------------------\n");
    printf("[LAST ALARM INFO]\n");
    printf("Code    : %u\n", pAlarm->_iIndex);
    printf("Param   : %s\n", pAlarm->_szParam[0]);
    printf("Level   : %d (1 = info, 2 = warning, 3 = error)\n", pAlarm->_iLevel);
    printf("Group   : %d\n", pAlarm->_iGroup);
    printf("-------------------------------------------\n");
}
else {
    printf("[Alarm Check] No recent alarms detected.\n");
}

팁

  • 중단 원인을 파악하려면 stop 또는 release_protective_stop 직후에 이 함수를 호출하세요.

  • 추적성과 오류 분석을 위해 교시 세션 중의 알람 로그를 기록하세요.

  • 알람 심각도를 분류하려면 알람 레벨을 기록하세요.

  • 교시 모드에서 사용자 정의 알람 대시보드나 자동 복구 알림을 만들 때 유용합니다.