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set_auto_servo_off (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 set_auto_servo_off를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇이 지정한 시간 동안 움직이지 않으면 서보 전원을 자동으로 끄는 자동 서보 오프 기능을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 기능은 에너지 소비를 줄이고 유휴 상태에서 불필요하게 토크를 유지하지 않도록 합니다.

일반적인 사용법

  • 교시 세션 중 자동 서보 오프를 활성화하면 일정 시간 동안 움직임이 없을 때 서보 토크가 자동으로 해제됩니다.

  • 로봇이 정지해 있을 때 서보 모터의 불필요한 발열과 마모를 방지합니다.

  • 오랜 시간 수동 설정 작업을 할 때는 이 기능을 일시적으로 비활성화합니다.

참고

  • 제한 시간 동안 모션 명령이나 수동 조그가 없으면 서보 전원이 자동으로 꺼집니다.

예제: 1분 동안 움직임이 없으면 자동으로 서보 오프하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 현재 서보 전원 ON 상태

// 1) 자동 서보 오프 활성화(1분)
if (drfl.set_auto_servo_off(true, 1.0f))
    printf("[Auto Servo-Off] Enabled (timeout: 1 min)\n");
else
    printf("[Auto Servo-Off] Failed to enable.\n");

// 2) 시연을 위해 대기(유휴 상태 시뮬레이션)
printf("Waiting... Servo will turn OFF automatically after 1 minute of inactivity.\n");
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(65));

// 3) 자동 서보 오프 다시 비활성화
drfl.set_auto_servo_off(false, 0);
printf("[Auto Servo-Off] Disabled.\n");

팁

  • 자동 서보 오프가 발생한 뒤 새 모션 명령을 보내기 전에 반드시 서보 전원이 수동으로 복구되었는지 확인해야 합니다.

  • 긴 교시 세션에서 이 기능을 사용할 때는 안전과 편의의 균형을 위해 제한 시간을 적당히(0.5–1.5분) 설정하세요.

  • 이 기능은 유휴 상태에서만 작동합니다. 모션이 진행 중이거나 토크를 유지하고 있으면 타이머가 초기화됩니다.

  • 수동 종료에는 servo_off를, 완전한 복구 시퀀스에는 release_protective_stop을 함께 사용하세요.

  • 자동 모드에서는 프로그램이 일시 정지한 동안 원치 않는 서보 오프가 발생하지 않도록 제한 시간을 충분히 길게 설정하세요.