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get_robot_state

이 함수는 로봇 컨트롤러의 현재 운용 상태를 반환합니다. TOnMonitoringStateCB 콜백 함수와 함께 사용합니다. 안전을 위해 set_robot_control() 함수로 현재 상태에 맞게 운용 상태를 바꾸세요.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

ROBOT_STATE get_robot_state() { return _get_robot_state(_rbtCtrl); };

매개변수
없음

반환값

값	설명
ROBOT_STATE	열거형 정의를 참고하세요

예제

#include <thread>
#include <chrono>

if (drfl.get_robot_state() == STATE_STANDBY) {
    if (drfl.get_robot_mode() == ROBOT_MODE_MANUAL) {
        // 수동 모드
        drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 10.0f);  // 조그 시작
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));
        drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.0f);   // 조그 정지
    }
}

이 예제는 모션 전에 로봇의 상태와 모드를 확인합니다. 로봇이 대기 상태이고 수동 모드이면 3번 조인트로 짧은 조그 모션을 실행합니다. 그 밖의 경우에는 모션을 실행하지 않아 안전하게 운용할 수 있습니다.