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5.8 로봇 안전 설정 기능의 제한

이 API가 제공하는 안전 관련 설정 함수는 set_safety_mode, set_safe_stop_reset_type, change_collision_sensitivity, set_auto_safety_move_stop입니다. 그 밖의 안전 설정(안전 영역, 안전 정지, 안전 I/O 등)은 이 API에서 제공하지 않으므로 T/P 애플리케이션에서 직접 설정해야 합니다. 초기화 과정은 로봇 컨트롤러가 부팅될 때 T/P 애플리케이션에서만 실행되므로, 로봇 안전 설정은 반드시 T/P 애플리케이션에서 해야 합니다.

예외적으로 모션 제어 명령이 사용하는 TOOL 및 TCP 설정은 API 함수로 제공하지만, 이 설정은 T/P 애플리케이션과 동기화되지 않습니다. 로봇 컨트롤러를 재부팅하거나 프로그램을 재시작하면 다시 등록해야 합니다. 따라서 T/P 애플리케이션에서 설정한 뒤 사용하는 것을 권장합니다.

설정은 수동 모드의 STATE_INITIALIZING, STATE_SAFE_OFF, STATE_SAFE_OFF2, STATE_EMERGENCY_STOP, STATE_STANDBY 상태에서 받아들여집니다. 그 밖의 상태에서는 호출이 false를 반환하고, TOnLogAlarmCB로 알람이 보고되며, 모션이 급정지(Quick Stop)하고 실행 중인 프로그램이 정지합니다. set_workpiece_weight, 안전 모드 변경, 서보 온, 모든 모션 및 프로그램 명령은 이 규칙의 적용을 받지 않습니다.