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set_on_monitoring_data

이 함수는 조인트 위치, 작업 좌표, 시스템 상태 같은 로봇의 운전 데이터를 자동으로 모니터링하는 콜백을 등록합니다. 데이터가 갱신될 때 특정 작업을 자동으로 실행해야 하는 경우에 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

void set_on_monitoring_data(TOnMonitoringDataCB pCallbackFunc) {
    _set_on_monitoring_data(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
pCallbackFunc	TOnMonitoringDataCB		실시간 모니터링 데이터 갱신을 처리하는 콜백 함수 포인터

반환값
없음

참고

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

예제

void OnMonitoringDataCB(const LPMONITORING_DATA pData)
{
    // 현재 조인트 위치 데이터 표시
    printf("joint data %.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f\n", pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[0], pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[1], pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[2], pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[3], pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[4], pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[5]);
}

drfl.set_on_monitoring_data(OnMonitoringDataCB);

이 예제는 컨트롤러가 갱신하는 로봇의 조인트 위치를 실시간으로 계속 출력하는 데이터 모니터링 콜백을 등록합니다.