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get_current_velx (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_current_velx를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 교시 모드에서 직교 좌표 공간의 로봇 현재 TCP 속도를 모니터링하는 데 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 조그하거나 수동으로 움직이는 동안 툴 중심점(TCP) 속도를 실시간으로 확인합니다.

  • 교시 중 로봇이 안전한 속도 한계 안에서 움직이는지 확인합니다.

  • 캘리브레이션이나 작업자 교육을 위해 모션 프로파일을 기록합니다.

참고

  • 단위는 보통 이동은 mm/s, 회전은 deg/s입니다.

  • 좌표계(BASE, TOOL, WORLD)는 사용한 기준에 따라 정해집니다.

예제: 수동 조그 중 TCP 속도 모니터링

// 연결, 수동 모드, 서보 온이 설정되었다고 가정합니다.

// +X 방향으로 짧게 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_X, MOVE_REFERENCE_BASE, 20.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(300));

// 현재 TCP 속도 조회
LPROBOT_VEL pVel = drfl.get_current_velx();

printf("[Current TCP Velocity - BASE]\n");
printf("Linear: X %.2f | Y %.2f | Z %.2f mm/s\n", pVel->_fVelocity[0], pVel->_fVelocity[1], pVel->_fVelocity[2]);
printf("Angular: Rx %.2f | Ry %.2f | Rz %.2f deg/s\n", pVel->_fVelocity[3], pVel->_fVelocity[4], pVel->_fVelocity[5]);

// 모션 정지 후 안정 상태 확인
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);
drfl.mwait();

팁

  • get_current_velx()로 티치펜던트나 GUI에 실시간 TCP 속도를 시각화하세요.

  • 안전한 수동 작업을 보장하고 과속을 막는 데 도움이 됩니다.

  • get_current_posx와 함께 사용해 모션을 실시간으로 추적하세요.