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set_digital_output (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 set_digital_output으로 로봇 컨트롤러의 디지털 출력(DO) 신호를 제어하는 방법을 설명합니다. 디지털 출력은 주로 그리퍼, 솔레노이드 밸브, 공압 액추에이터, 센서, 기계 인터페이스 같은 외부 장치를 구동하는 데 사용합니다.

이 함수는 특정 DO 채널을 ON(1) 또는 OFF(0)로 설정합니다.

일반적인 사용법

  • 전동 그리퍼나 공압 그리퍼를 열고 닫습니다.

  • PLC, 컨베이어, 외부 자동화 장비에 신호를 보냅니다.

  • 액추에이터, 클램프, 검사 장치를 작동시킵니다.

  • 자동 모드에서 시퀀스 기반으로 기계와 상호작용합니다.

참고

  • 안전하게 운전하려면 출력 변경을 모션 단계와 맞춰야 합니다.

  • 툴 I/O를 사용한다면 대신 set_tool_digital_output을 참고하세요.

예제: 자동 모드에서 그리퍼 작동하기

// 디지털 출력 채널 1 ON(예: 그리퍼 닫기)
if (!drfl.set_digital_output(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_1, true)) {
    printf("Failed to set DO[1].\n");
    return -1;
}

// 출력 활성화 후 피킹 동작 실행
float pick[6] = {300.f, 150.f, 200.f, 180.f, 0.f, 0.f};
drfl.movej(pick, 70.f, 40.f);

이 예제에서는 DO 신호를 활성화하고, 출력이 바뀐 뒤 로봇이 자동 모드 픽업 동작을 실행합니다.

팁

  • 그리퍼 제어, 기계 인터페이스, 외부 트리거에는 DO를 사용하세요.

  • 배선과 I/O 매핑이 컨트롤러 할당과 일치하는지 확인하세요.

  • 툴에 장착한 I/O에는 베이스 I/O 대신 set_tool_digital_output을 사용하세요.

  • 디버깅이나 상태 모니터링에는 get_digital_output을 사용하세요.