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JOINT_RANGE

최대 속도, 상한 범위, 하한 범위 값 등 로봇 조인트별 동작 제한을 정의하는 구조체입니다. 주로 CONFIG_JOINT_RANGE의 하위 구조체로 사용해 일반 모드와 감속 모드(Reduced Mode)의 조인트 제한을 지정합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fMaxVelocity

float[NUMBER_OF_JOINT]

허용 최대 조인트 속도(°/s)

24

_fMaxRange

float[NUMBER_OF_JOINT]

각 조인트의 최대 각도 위치 제한(°)

48

_fMinRange

float[NUMBER_OF_JOINT]

각 조인트의 최소 각도 위치 제한(°)

전체 크기: 72바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _JOINT_RANGE
{
    /* 최대 조인트 속도(deg/s) */
    float _fMaxVelocity[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 최대 조인트 각도(deg) */
    float _fMaxRange[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 최소 조인트 각도(deg) */
    float _fMinRange[NUMBER_OF_JOINT];

} JOINT_RANGE, *LPJOINT_RANGE;

참고

  • 각 배열에는 로봇 조인트 6개에 대응하는 요소 6개가 들어 있습니다.

  • 속도 제한과 범위 제한은 조인트 공간(Joint Space) 제어 중에 내부적으로 안전한 동작 경계를 지키는 데 사용합니다.

  • 이 구조체는 모드별(일반/감속) 설정을 위해 CONFIG_JOINT_RANGE 안에 포함됩니다.